ЗРК "Оса-АК" не мог эффективно вести борьбу с вертолетами огневой поддержки - основным современным средством борьбы с танками. Устранение этого существенного недостатка было осуществлено при выполнении ОКР "Мара", начатой в ноябре 1975 г. в соответствии с Постановлением ЦК КПСС и СМ СССР.

В 1977 г. были проведены заводские испытания модернизированной боевой машины 9А33БМ2 с ЗУР 9М33М2, по результатам которых ракета была доработана в части радиовзрывателя и электросхемы, получив наименование ЗУР 9М33М3. Государственные испытания модернизированного варианта комплекса 9К33М3 ("Оса-АКМ") проводились на Эмбенском полигоне с сентября по декабрь 1979 г. (начальник полигона В.В.Зубарев) под руководством комиссии во главе с А.П.Зубенко, а в 1980 году был принят на вооружение.