БТР-87 разработан ВПК с применением узлов и агрегатов БТР-82А.

Машина разработана в 2015 году, а впервые была публично продемонстрирована на международном военно-техническом форуме "Армия-2017".

По своим характеристикам БТР-87 является аналогом БТР-82А. Отличия заключаются в наличии задней распашной двери (по желанию заказчика может быть заменена на аппарель), которая упрощает высадку десанта. Чтобы обеспечить возможность размещения выхода сзади, была изменена компоновка машины - двигатель был перенесен в переднюю часть корпуса.

Защита лобовой проекции может быть усилена навесными керамическими панелями, которые обеспечат стойкость от попадания снаряда калибром до 25 мм с расстояния в 500 м. Верхний пояс корпуса выдерживает попадание 7,62-мм пуль с расстояния 100 м. Днище имеет многослойную конструкцию из высокопрочной стали. Противоминная защита повышается за счет применения травмобезопасных сидений.

БТР-87 приводится в движение дизельным двигателем ЯМЗ-53602, соединенным через сцепление ЯМЗ-183-75 с пятиступенчатой коробкой передач ЯМЗ-12051. По желанию заказчика коробка передач может быть заменена на гидромеханическую ГМП-3361 производства ОАО «МЗКТ» (Белоруссия).

Для обеспечения питания бортовых потребителей при выключенном основном двигателе используется вспомогательная энергетическая установка ДГУ8-П27,5-ВМ2 c дизельным двигателем ТМЗ-650Д.